發布時間:2023-03-23來源:国产探花在线精品一区二区廠家閱讀數:624
為了實現多關節機器人的靈活性,需要解決控製和結構兩大問題。
1、控製
多關節機器人手臂中的一個關節旋轉一個角度,會使其他關節及其連杆在空間中產生移動。因此,爪子達到了一個新的位置,方向(姿勢)也發生了變化。因此,多關節機器人通常需要由計算機控製。
角度探測器安裝在機器人的每個關節上。已知關節的旋轉角度,需要獲得爪子的空間位置和姿勢的問題被稱為運動控製的分析問題。相反,已知爪子的位置和姿勢,反映每個關節連杆應該旋轉多少角度的問題被稱為運動的綜合問題。這些問題的關鍵是如何使用計算機進行上述變換和計算。
2、結構
多關節機器人在結構上需要驅動部件,傳感部件小而輕,手臂結構緊湊。
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